Предложены математическая модель, численный метод и результаты расчетов гидродинамических сил и моментов, действующих на корпус подводного объекта (ПО), движущегося в поле внутреннего волнения. Математическое и программное обеспечение позволяет учитывать основные физические факторы: трехмерность и нестационарность течения, его пространственно-временную неоднородность, создаваемую внутренним волнением, вязкость жидкости, реальную геометрию корпуса. Приведены результаты расчетов сил для корпуса ПО при выполнении различных маневров при движении вблизи пикноклина при варьировании параметров одномодовой внутренней волны. Анализ результатов подтвердил адекватность предлагаемого математического аппарата  и позволил дать количественную и качественную оценку влияния внутреннего волнения на гидродинамику ПО. Полученные результаты могут быть использованы при проектировании ПО и создании тренажеров, имитирующих движение в натурных гидродинамических условиях.